龙门平台（驱动控制）
在晶圆检测、激光微加工、3D测量、数字打印等领域，对平面运动要求会比较高：像大跨度，大负载，运动平滑，轴间耦合小等。因此对运动控制一般都要求能快速响应和整定、误差小、精度高。
在这些场合，传统的十字架式的XY平台很难满足要求，因此必须使用到龙门结构，如图所示，一个龙门需要由两个电机和机械结构组成，X1axis和X2axis共同完成X轴方向的运动。
龙门的应用背景
常见的龙门控制方法
只在其中一边有电机提供动力，另一边则由导轨支撑，通过机械应力来运动。
优势：比较经济。
劣势：控制性能差，容易对机械造成损伤。
相当于把两个电机并联，一组信号同时控制两个电机。
优势：推力可以耦合至龙门轴中心，减少机械刚性较弱的影响。
3.主从控制
通过控制器来协同两个驱动器同步运动。
优势：在低速场合效果比较好，工程实施性价比较高。
劣势：在高速运动场合同步性能会变差，轴间耦合影响较大，不适合高动态龙门控制。
图：龙门结构-主从控制
4.交叉解耦算法
优势：可以更大程度提高控制性能。可以解决龙门机械耦合的问题。控制器层面开发简单，易操作。
劣势：需要较大的运算量，对控制器和驱动器要求较高。
龙门结构-交叉解耦
龙门算法是交叉解耦算法中的一种。
把龙门看作是多输入多输出（MIMO）系统，前进方向轴和扭摆轴两个控制对象来控制而不是两个电机，这样可以实现耦合后两轴单独控制，减少机械耦合的影响。
龙门模式-交叉解耦
系统搭建和调试
接线
选好龙门对应的轴，接上电机，编码器线。确保两路编码器的计数方向一致。
图：龙门调试思维导图
调试
龙门算法开启后，龙门的调试与单轴调试方法大致相同，只是AXIS1代表龙门垂直方向GANTRYAXIS轴，（虽然两个电机在运动，但系统把它看作一个轴）AXIS2代表YAWAXIS扭摆轴。（扭摆也是通过两个电机运动来实现，但系统把它看作一个轴）
与龙门结合的相关应用
龙门模式PEG
龙门模式动态补偿
龙门的两个轴都可以进行补偿，龙门轴GANTRYAXIS的补偿用于提高精度。扭摆轴YAWAXIS的补偿在刚性龙门中可以减少摩擦和电流过充，提高动态性能。在柔性龙门中用于提高精度，同时提高了龙门轴的YAW机械指标。
VRG-II龙门平台
