全新的工艺型CPU，S7-1500T-CPU是西门子新推出的一款运动控制CPU，它无缝扩展了中高级PLC的产品线，在标准型/安全型CPU功能基础上，能够实现更多的运动控制功能。根据对工艺对象数量和性能的要求，可选择不同等级的T-CPU模块，适应从简单到复杂的应用。

使用运动控制PLC可以使运动控制化繁为简，有如下特点：

•标准、运动控制和安全功能集成在一个CPU中实现

•通过PROFINET连接西门子SINAMICS驱动器

•TIAPortal为控制器、驱动器、HMI提供统一、高效的工程平台

•运动控制编程基于国际标准PLCopen，无需专业知识•面向工艺对象（TO）的控制方式，便于工程、调试和维护，简化了机器制造商和用户的工作

通过工艺对象可以轻松实现以下基本功能：

S7-1500T可以连接具有PROFIdrive功能的驱动装置或带模拟量设定值接口的驱动装置，通过标准运动控制指令实现运动控制功能，通过轴控制面板以及全面的在线和诊断功能可轻松完成驱动装置的调试和优化工作。

1,系统配置系统硬件配置表以及网络视图

CPU1513-1PN6ES7513-1AL00-0AB0
TP900Comfort6AV2124-0JC01-0AX0






2,PLC系统组态、工艺轴组态

A、PLC组态




B、水平轴组态




C、垂直轴组态




D、插入工艺对象Axis_H和Axis_V






E、工艺对象Axis_H组态













注意啦：报文得跟Starter里面组态的报文一样；参考转速、最大转速、单转步数、转数、GN_XIST1、GN_XIST2这些，都能在Starter在线后的参数里头查看。





减速比和螺距呀，都是按照实际的情况计算出来的。





软限位和硬限位在调试刚开始的时候可以先不组态，等到后面完善的时候再加上去就行啦。










F、工艺对象Axis_V组态同上

3,Starter组态

A、新建一个项目










Configdriveunit






















报文和工艺轴里面组态要一致

4,PLC手动调试程序编写

A、驱动器使能




B、驱动器StatusWord、ErrorWord、WarningWord读取




C、电机当前位置读取




D、工艺报警复位程序编写




E、点动程序编写







F、回零程序编写




G、绝对位置运动程序编写


参考手册如下：
S7-1500T连接S120(Starter)实现运动控制

西门子S7-1500如何实现伺服控制?PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛-

西门子S7-1500如何实现伺服控制?

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(出处:PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)