检查事项
故障现象
故障设置方法
硬件故障：确认急停板上的保险丝FUSE3是否熔断。
示教器接不通电源
拔掉急停板上的保险丝FUSE3
硬件故障：检查输入电源、AC输入保险
控制柜无法上电
拔掉F1AC输入保险
硬件故障：确认主板上的保险丝FUSE1是否熔断。
示教器保持初期画面状态不再变化
拔掉主板上的保险丝FUSE1
硬件故障：检查安全回路
机器人报急停
设置安全回路断路。（TBOP13、TBOP14触点短接片或端子）
硬件故障：确认急停板上CRT30接线以及电柜急停钮CRT31接线
SRVO-001操作面板【电控柜】紧急停止
按下操作面板的急停按钮，
拆掉急停板上CRT30的1根线，
拆掉电柜急停钮CRT31的1根线。
硬件故障：确认急停板上的保险丝FUSE2是否熔断。
SRVO-213紧急停止电路板FUSE2熔断
同时SRVO-001操作面板紧急停止
拔掉急停板上的保险丝FUSE2。
硬件故障：确认6轴伺服放大器上的保险丝FS2、FS3是否熔断。
SRVO-2146轴放大器保险丝熔断。
拔掉6轴伺服放大器上的保险丝FS2、FS3。
硬件故障：查急停板上端子台TBOP20的EES1-EES11之间与EES2-EES21开路。
SRVO-007外部紧急停止
防护用栅栏门打开状态，
电控柜内继电器线圈未得电（绿色灯未亮）。
硬件故障：确认急停板上端子台TBOP20连接状态。
SRVO-230链1异常0,0
拔掉TBOP20后上电，立即屏显SRVO-230。
断电插上TBOP20后通电，按F4重置1CH，[RESET]消报警即可。
软故障:检查专用外部信号是否有输入
SRVO－037IMSTP输入(Group:i)
将专用外部信号设置为启用
软件故障：检查端口号与网线连接一致，检查IP地址设置是否正确，检查子网掩码是否正确
机器人与外部设备TCP/IP无法通讯
正确设置端口号、IP地址、子网掩码
软件故障：检查软件配置，检查SNPX_PARAMNUM_MODBUS是否为0
硬件及OPCOPEN设置无问题，OPCOPEN无法连接机器人，OPCMOBUS可以通讯
检查机器人NUM_MODBUS通讯设置，设置为0
软件故障：示教器操作超程轴至可动范围，无超程报警
SRVO-005机器人超行程
超程解除画面[SystemOTrelease]上解除超程轴；
[SHIFT]+[RESET]—消报警；
[SHIFT]+[COORD]—关节坐标—移动超程轴。
软件故障：确认机器人气压供应是否正常，示教器侧配置气压异常检测设定
气压报警
在不使用气压异常信号的情况下，将系统设定画面上[6系统/配置]气压异常的检测设定为“无效”
硬件故障：检查机器人控制柜内风扇电动机的连接状态
SERVO-014风扇电动机异常（i），CPU停止
i=1：主板（插槽1）上的风扇
i=2：选项（插槽2）上的风扇
i=3：选项（插槽3）上的风扇
根据考核需要，在电路板侧拔掉对应风扇的连接电缆
软件故障：示教器侧正确设定系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM
SERVO-031用户伺服报警（Group：i）
在示教器侧，将系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设定为“TRUE”。
选手需要将该系统变量设定“FALSE”
